Très étroitement liée à celle de son château, l'histoire d'Erpeldange-sur-Sûre remonte au 13ième siècle. A cette époque, les seigneurs d'Erpeldange possèdent un "fortin" probalement érigé dès le 12e siècle. Un siècle plus tard, l'ancien édifice fut remplacé par un vrai château fort en pierre dominant la vallée, au confluent de la Sûre et de l'Alzette.
Le château devient successivement la propriété des comtes de Vianden, des Kerpen, des Outscheid et des Beifels. Par le jeu des alliances, la famille de Gondersdorf hérite du château et le transforme, en 1630, en une somptueuse demeure à caractère résidentiel. Il n'a en effet plus aucune valeur militaire, ses douves ayant été démolies pour faire place à un parc paisible. Délaissé par la famille du Prel au 19e siècle et transformé en presbytère, le château appartient à divers particuliers jusqu'en 1983, année où l'Etat en acquiert définitivement la propriété.
L'administration communale s'y installe en 1987.
